La historia de esta categoría paralímpica en la competición inicia en el año 1996, concretamente en el Georgia International Horse Park, Estados Unidos, con una participación de unos 60 jinetes de 16 países diferentes. Esta cifra ha aumentado con los años, llegando hasta 77 jinetes y la participación de hasta 27 países en los últimos Juegos Olímpicos en Tokio 2020. En esta categoría, Gran Bretaña es quien ha obtenido el mayor número de medallas.

La Doma Clásica es la disciplina en la que podemos ver brillar a estos jinetes. La finalidad de esta prueba es demostrar la afinidad entre el caballo y el humano a través de los distintos desplazamientos o acciones realizadas alrededor de la pista; estos atletas se comunican con el caballo mediante movimientos sutiles y pequeños cambios de peso. A esto se suele añadir el uso de la voz, esencial para una mejor comunicación.

En esta categoría paralímpica, observamos tres modalidades: la modalidad en equipo, la modalidad individual, y el estilo libre individual.
Además, en la equitación para personas con discapacidad hay cinco grados diferentes. Cada grado, con su respectivo número del I al V, indica el impacto variable de la discapacidad de cada jinete y las limitaciones de cada atleta a la hora de montar, así, se asegura una competencia justa.

De los grados I al III, los jinetes montan en cuadrilongos más pequeños respecto a los grados IV y V. La dificultad de las pruebas aumenta con cada número. En los primeros tres grados, las pruebas se realizan al trote, y en los dos últimos, al galope.
Los jinetes son juzgados por la precisión, la calidad y la expresión artística de su equitación.